让眼外科医生拥有更稳的手、更亮的眼 16年磨一剑，眼科手术机器人成功应用于临床

如果说外科手术是刀尖上的艺术，那么眼外科，尤其是眼底外科便是针尖上跳芭蕾，要求手术医生拥有极稳定的心理素质和控制超越极限生理性颤抖的能力，学术造诣达到副主任医师以上级别，才有资格注视显微镜，为患者完成一次眼底疾病的外科手术。

“从学医开始，这个过程可能要十年甚至更久的时间，而且对于高难度的眼底病来说，一名眼科医生或许一生都未必能做得了。”浙江省人民医院眼科中心常务副主任陈亦棋主任医师曾在研究生时期以人工血管旁路术治疗视网膜静脉阻塞为研究方向，做了数百次的离体模型演练，近百例的活体动物手术操作，但最终的数据显示，成功率只仅有10%。

“最难克服的其实不是现代医学技术，而是人手的生理性颤抖，也就是‘指哪打哪’的稳定感。”受此触动，2007年，当时还是担任住院医师的陈亦棋在其导师、著名眼科专家、现任浙江省人民医院眼科中心主任沈丽君教授的指导下，开始思考眼科手术机器人的可行性研究，并在2023年成功完成亚洲首例眼科机器人手术，这也意味着眼科机器人正式应用于临床，自此开辟了眼科手术新模式。

科研一小步，临床一大步

亚洲第一例眼科机器人手术成功开展

“医生，我的左眼已经20多天看不见任何东西了（医学上检测视力仅为眼前手动），突然的失明给我的生活造成了很大的困扰，这到底是怎么了？”去年7月，61岁的王女士（化名）遭遇了人生至暗时刻：她的左眼视力在毫无预兆下一天天变差，起初她看事物还有个模糊的轮廓，渐渐地，她眼底的黑暗笼罩了光明，就好像有人在她眼前盖了层黑布一样，她便彻底看不清任何东西了。

发病初期，王女士就开始了艰难的求医之路。她曾在当地医院就诊，结果被确诊为息肉状脉络膜血管疾病（PCV）。据悉，PCV是年龄相关性黄斑变性（AMD）的一种亚型，主要好发于中老年女性，亚洲人中多见。该病的具体表现为眼底出血、渗出，并且王女士出血部位刚好就位于视网膜中心的黄斑部位，从而引发了视网膜的局限性脱离，最终导致视力出现严重障碍。

王女士在当地医院治疗了一段时间后，效果始终不佳。于是，经过多方打听，她慕名来到了陈亦棋主任医师处寻求新的可能。

“经过综合评估，我们发现患者黄斑部大片浓厚的视网膜下出血，光学相干断层扫描可见视网膜神经上皮被下方厚厚的积血抬升。此时，采用超精微针进行视网膜下注射血栓溶解药物rtPA（阿替普酶），快速溶解黄斑部视网膜下出血是当下最恰当的治疗方式。”陈亦棋介绍，但是，由于视网膜组织菲薄和脆弱性，以及医生有限的定位精度和力度感知，视网膜黄斑区穿刺注射手术仍然是一个具有挑战和风险的过程。

因此，在陈亦棋与家属充分沟通并征得同意后，决定为患者进行亚洲首例眼科机器人辅助视网膜下精准注射溶栓术。手术当天，只见陈亦棋有条不紊地操作机器人，将外径 100微米的显微注射针精确对准患者病变部位，并在3分钟内顺利将40微克溶栓药物重组组织纤溶酶原激活剂（rtPA）注射到了患者眼底视网膜下腔中。整场手术一气呵成，操作流畅、稳定、精准。

术后仅1周，患者视力就由原来的手动提高到0.02，而在术后3个月视力逐渐提升到0.3。“若只有手动的视力，人眼几乎看不清事物，只能感知光影变化，近于盲人；而提高到0.02后，她可以看到人影轮廓，能够看到大的广告牌、门牌等。目前，0.3的视力使得患者完全能够实现自主生活了。”陈亦棋说。

缩短医生的学习曲线

服务眼底疾病更为科学精准

据了解，从2007年开始，沈丽君教授团队便开始了漫长的眼科手术机器人研究。终于在2013年，团队研制出国内首台具有自主知识产权的玻璃体视网膜手术辅助机器人系统的样机，之后进行大量的应用可行性研究；并于2014年顺利开展动物眼手术，如玻璃体切割、视网膜异物取出、视网膜激光、视网膜血管搭桥术、视网膜组织和视网膜血管穿刺注射等机器人辅助视网膜手术的基础研究。

功夫不负有心人，2021年之后，受海外归国的机器人团队的合作邀请，沈丽君、陈亦棋深入参与研发和临床转化应用了商用化的眼科手术机器人，并于2023年4月获取了第三方安全性和有效性的动物实验报告，并于5月通过浙江省人民医院伦理委员会审核，正式开始科研临床试验。

“手术机器人在数次训练过后，发挥一直保持稳定状态，而且还可以给医生足够的思考时间。”作为手术机器人的核心研发成员之一，陈亦棋坦诚一个不可忽视的现象：医生在手术时，为克服生理性颤抖，把握最佳的穿刺位置，必须在短时间内做出决策，“但这个几十秒的时间，精准度很多时候靠感觉，有时候生理极限到了，不得不切下那没思考好的一刀。”他认为，如果有稳定的眼科显微手术机器人坐镇，就能够帮助医生在精微组织和复杂手术中实现稳定安全、精细量化和可视化的操作，帮助医生更加专注于术中决策，从而为眼科和超显微外科领域带来重大技术革新。

陈亦棋表示，未来，眼科机器人还将辅助医生进行更多的高精度眼科手术包括白内障和青光眼等手术，也为眼科基因药物和干细胞等全新眼科治疗方案提供安全高效的给药途径。